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[dong60454-droid]

修改概述: 完成人形机器人俯卧姿态上肢运动仿真，新增力矩限幅、传感器采集与CSV数据存储功能

修改的详细描述

1. 基于模型默认俯卧初始姿态，实现上肢可控往复运动，依托重力与地面约束保持整体姿态稳定。
2. 增加关节力矩限幅逻辑，对控制指令进行上下限截断，有效抑制运动过程中的肢体抖动，提升动作平顺性。
3. 部署加速度计、速度计、足部力传感器，周期性采集并打印物理状态数据；新增CSV文件读写模块，逐帧保存仿真时间、关节位置、关节速度等时序数据。
4. 修复MuJoCo关键帧初始化接口参数缺失问题，优化仿真循环逻辑，保障程序长时间稳定运行、无闪退。

经过了什么样的测试?

1. 操作系统：Windows 11
2. Python 版本：Python 3.10
3. 基础校验：模型正常加载、仿真画面渲染正常；上肢运动平稳无明显抖动；传感器数据输出连续正常；CSV文件可正常生成并写入数据；全程无报错、无闪退。

运行效果（动图、视频、图片、链接等）

1. 仿真画面：机器人保持俯卧姿态，上肢完成平稳往复运动，姿态无异常形变与倾倒。
2. 终端日志：定时输出三轴加速度、运动速度、足部受力及当前关节控制量，数据展示正常。
3. 文件输出：项目目录自动生成simulation_data.csv，内含规范表头与完整时序关节数据，可使用表格软件正常打开查看。